控制方式

單相/三相全橋整流

SVPWM驅(qū)動(dòng)

電壓

輸入電壓范圍 單相 AC220V±10% 50/60Hz

輸入電壓范圍 三相 AC380V±10% 50/60Hz

編碼器

編碼器反饋

17 位單圈多摩川絕對(duì)值編碼器；

23 位單圈多摩川絕對(duì)值編碼器;

17 位多圈多摩川絕對(duì)值編碼器:

23 位多圈多摩川絕對(duì)值編碼器:

數(shù)字量輸入

電壓范圍

15V到30V

最大頻率

3KHz

數(shù)字量輸出

最高電壓

30V

最大電流

50mA

最大頻率

1.5KHz

模擬量輸入

電壓范圍

-10V到10V

輸入阻抗

10kΩ

最大頻率

1.5kHz

模擬量輸出

電壓范圍

-10V到10V

DI/DO接口類型

NPN/PNP

通信方式

EtherCAT

制動(dòng)方式

動(dòng)態(tài)制動(dòng)、外置制動(dòng)電阻器

故障響應(yīng)

減速停車、自由停車

保護(hù)功能

過電流、過電壓、欠電壓、過載、堵轉(zhuǎn)等

位置模式

指令輸入方式

內(nèi)部位置規(guī)劃

? 按目標(biāo)位置、速度、加減速時(shí)間規(guī)劃

? 梯形速度曲線

? 三次方速度曲線

? 絕對(duì)/相對(duì)指令模式

指令平滑方式

低通濾波/中值濾波

電子齒輪比

N/M;(M=1~2147483647,N=1~2147483647)

轉(zhuǎn)矩限制

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制

模擬量轉(zhuǎn)矩限制

前饋補(bǔ)償

速度前饋/轉(zhuǎn)矩前饋

轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償

固定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/模擬量轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/自動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償；

速度控制模式

指令輸入方式

模擬量輸入/內(nèi)部速度規(guī)劃

速度控制范圍

1~最高轉(zhuǎn)速

帶寬

3kHz

轉(zhuǎn)矩限制

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制/模擬量轉(zhuǎn)矩限制

指令平滑方式

低通濾波/中值濾波

前饋補(bǔ)償

轉(zhuǎn)矩前饋

轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償

固定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/模擬量轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/自動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償；

轉(zhuǎn)矩控制

指令輸入方式

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩給定/模擬量控制轉(zhuǎn)矩

轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償

固定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/模擬量轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償/自動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償；

速度限制

內(nèi)部速度限制/模擬量速度限制

數(shù)字輸入

4個(gè)數(shù)字輸入，每個(gè)數(shù)字輸入的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

使能驅(qū)動(dòng)器、復(fù)位驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)矩指令A/B切換、轉(zhuǎn)矩指令反向使能、正向轉(zhuǎn)矩限制A/B切換、負(fù)向轉(zhuǎn)矩限制A/B切換、正向速度限制A/B切換、負(fù)向速度限制A/B切換、正向點(diǎn)動(dòng)、反向點(diǎn)動(dòng)、速度指令反向使能、主速度來(lái)源A/B切換、速度停止使能、清除位置計(jì)數(shù)、速度模式下零位固定、多段速速度選擇0、多段速速度選擇1、多段速速度選擇2、多段速速度選擇3、位置指令禁止、位置指令反向、脈沖指令禁止、電子齒輪比切換開關(guān)1、位置誤差清零、回零、觸發(fā)多段位置、多段位置選擇0、多段位置選擇1、多段位置選擇2、多段位置選擇3、多段位置方向選擇、回零原點(diǎn)開關(guān)輸入、內(nèi)部位置規(guī)劃、控制模式切換開關(guān)0、控制模式切換開關(guān)1、使能中斷定長(zhǎng)輸入、解除中斷定長(zhǎng)、觸發(fā)中斷定長(zhǎng)、第一套第二套增益切換開關(guān)、復(fù)位故障、位置模式下正向限位開關(guān)、位置模式下反向限位開關(guān)、全閉環(huán)模式下開閉環(huán)切換、電子齒輪比切換開關(guān)2、電機(jī)過熱輸入、急停輸入、內(nèi)部觸發(fā)器清零、內(nèi)部觸發(fā)器置位、內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)脈沖、內(nèi)部計(jì)數(shù)器清零、速度模式UPDOWN模式UP信號(hào)、速度模式UPDOWN模式DOWN信號(hào)、 AI零漂校正。

數(shù)字輸出

3個(gè)數(shù)字輸出，每個(gè)數(shù)字輸出的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

驅(qū)動(dòng)器使能中、速度到達(dá)、降速中、升速中、零速中、速度超限、正轉(zhuǎn)中、反轉(zhuǎn)中、故障輸出、轉(zhuǎn)矩模式下正向速度限制中、轉(zhuǎn)矩模式下負(fù)向速度限制中、轉(zhuǎn)矩模式下速度限制中、定位完成輸出、定位接近輸出、原點(diǎn)回零完成輸出、位置誤差過大輸出、中斷定長(zhǎng)完成輸出、軟件限位輸出、抱閘輸出、輸入命令有效、常OFF、常ON、轉(zhuǎn)矩限幅輸出、轉(zhuǎn)矩到達(dá)、內(nèi)部觸發(fā)器狀態(tài)、內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到達(dá)、速度一致。

故障保護(hù)

軟件過流、硬件過流、過壓、欠壓、電流傳感器故障、編碼器故障、驅(qū)動(dòng)器過溫、電機(jī)編碼器類型不匹配、原點(diǎn)回零時(shí)、原點(diǎn)開關(guān)INFn.34未分配、INFn.xx重復(fù)分配、超速、位置誤差過大、絕對(duì)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)前沒有回零、電機(jī)過載、軟件限位、硬件限位、禁止正（反）轉(zhuǎn)、RPDO接收超時(shí)、電機(jī)堵轉(zhuǎn)、正向行程開關(guān)輸入功能位INFn.43未分配給實(shí)體DI、反向行程開關(guān)輸入功能位INFn.44未分配給實(shí)體DI、絕對(duì)值編碼器電池故障。

安裝環(huán)境要求

大氣壓力

86~106kPa

環(huán)境溫度

0~40℃，溫度超過40℃時(shí)降額使用，每升高1℃降額1.5%。最高55℃

環(huán)境濕度

0~90%RH（不結(jié)露）

IP等級(jí)

IP20

振動(dòng)

0~4.9m/s^2